løsning på drejeled

Et drejeled is er et meget begrænset led, som er i stand til ar dreje de opmodliggende knogler i forhold til hinanden. Vi arbejder for øjeblikket med en fysikmodel, der kun tilader partikler og constraints som afgrænser afstandene mellem partikler. Ved hjælp af modellen er vi kommet på 2 løsninger:

- A freespinning 1 point-joint with minimum-distance restrictions between points on either end of the joining point.

a 40 degrees box-skewing 4 vs. 4 points

Første mulighed giver leddet en evne til at rottere rundt og rundt på samme måde som et bilhjul, men de to ender af leddet er ikke nødvendigvis parallelle, så det har karakter af at være et kugleled. Det kan afhjælpes gevaldigt ved at tilføje flere partikler i den ene side af leddet, men vi ønsker at vi kan bygge skeletter ved hjælp af et universelt forbindelsesled, bestående af 4 partikler, så der skal sættes en yderligere forbindelsesstruktur ind.

Anden mulighed er den vi aktivt har arbejdet med:

Her er ideen, på den enkelte figur, at de hele streger er på forsiden og de stiplede er på bagsiden. De brune streger har en minimumslængde som er ca. 60% sammentrukket, og de er på billedet udstrukket i deres maksimumslængde. De røde siplede og de grønne hele udgør samme constraint: De har på billedet deres minimumslængde, og ingen maksimumlængde. Endelig har de blå stivere en konstant længde, og det har de sorte firkanter i hver ende også. Figuren hvor firkanterne er sat oven på hinanden er der, for at illustrere hvordan man kan opnå mere drejbarhed end ca. 40 grader.
Det enkelte leds funktion er, at i takt med at de brune bliver kortere, så vil figuren blive kortere, men på grund af de blå stivere bliver den nødt til at dreje, så den øverste ende drejer med uret. De grønne stivere er primært med for at sikre, at toppen ikke kan dreje imod uret.

Det er lidt svært at forklare hvordan det virker med ord, så hvis man har mulighed for at sætte sig med en terning eller lignende, og tegne de enkelte constraints, så vil det måske lette lidt på forståelsen.

Vi har ikke implementeret nogen af ideerne endnu, men i sidste ende vil det komme an på hvilken type drejeled man ønsker, og hvilke resurser man har til rådighed i forbindelse med beregninger.